故事發(fā)生在二十一世紀(jì)初葉，全球氣候持續(xù)變暖，融化的冰山淹沒了大部分陸地，與此同時，名為“霧之艦隊”的戰(zhàn)艦群從天而降占領(lǐng)了海域，人類的生存空間逐漸遭到蠶食。千早群像（興津和幸 配音）是一名士官候補生，某日，一艘名為“伊401”的潛水艇出現(xiàn)在了她的面前。就這樣，群像成為了潛水艇的駕駛員。
皮膚黝黑大大咧咧的橿原杏平（宮下榮治 配音）、溫婉可人足智多謀的八月一日靜香（東山奈央 配音）、帶著面具十分神秘的織部僧（松本忍 配音），活潑可愛身手敏捷的四月一日伊織（津田美波 配音），一群懷抱著拯救人類之重大理想的戰(zhàn)友們聚集到了潛水艇之中，為了奪回本該屬于人類的領(lǐng)地和敵人展開了激烈的戰(zhàn)斗。
雪野五月 三石琴乃 立木文彥 楢橋美紀(jì) 興梠里美 真柴摩利 林玉緒 一龍齋貞友 佐藤智惠 藤原啟治 矢島晶子 青森伸 巖永哲哉 真山亞子 玄田哲章 納谷六朗 大瀧進矢 臼井儀人 富澤美智惠 鄉(xiāng)里大輔 高田由美 中島聰彥 鹽澤兼人 山本圭子 佐藤佑子 島津冴子 山本百合子 筈見純
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